Родился 25 марта 1925 года в Пскове в семье рабочего. Окончил семилетку. Работал трактористом на Урале. В Красной армии – с 1943 года. Боевое крещение принял в боях на Курской дуге. После этой битвы прошел с боями не одну сотню километров.
Высокие морально-боевые качества старшего сержанта А. В. Тимофеева ярко проявились в период Львовско-Сандомирской наступательной операции, при форсировании рек Сан и Вислы летом 1944 года. В наступательных боях с 14 июля по 8 августа 1944 года помощник командира стрелкового взвода 25-го гвардейского стрелкового полка 6-й гвардейской стрелковой дивизии Тимофеев проявил исключительный героизм и знание своего дела.
При форсировании Вислы он, командуя стрелковым взводом, одним из первых достиг западного берега, отбил две контратаки, овладел плацдармом и тем самым создал возможность форсировать реку другим подразделениям полка. 16 августа 1944 года со своим взводом Тимофеев, скрытно подойдя к траншеям противника, повел бойцов в рукопашную схватку. Атака была поддержана всеми подразделениями полка, в результате чего плацдарм был значительно расширен и окончательно закреплен.